听得很认真，一步一步地解释清楚了。
第一次用了欧拉角法，第二次则用了四元数法。
她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验，发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。
但SINS中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的，与方向余弦法相比，四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零；而且刻度误差的推导很简单，能得出便于进一步分析的解析表达式。
而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差，且不能得出通用的结论。
“通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比，结果表明四元数法具有最佳的性能。”
上官琪抬起头，眨了眨眼睛，看着有些迷茫跟不上的李学武问道：“我是不是讲的太快了？”
“不，不是你的问题，”李学武摆了摆手，说到：“是我的基础太薄弱了，反应的也太慢了。”
“虽然我很敬佩您的学习精神，但您也不用对自己如此苛刻，”上官琪轻声劝慰道：“学习是一个循序渐进的过程，就像我们实验欧拉角一样，得慢慢来。”
“嗯，是我太心急了啊。”
李学武了然地点点头，长出了一口气，说道：“小事不急，大事不乱，事急则变，事缓则圆的道理我都忘了啊，”
“对——对不起，领导。”
这会儿上官琪也听明白了，秘书长其实是在劝自己，有些羞愧地低下了头。
李学武看着她说道：“是人都有情绪，没有情绪的不成了石头人了嘛。”
“但人与石头人的最大区别就是咱们有思想，能够调节自己的情绪，以适应工作和生活，对吧？”
“嗯，我又给您添麻烦了。”
上官琪抬起头，看向李学武说道：“其实我也不知道……就是慌了。”
“很正常，我能理解你。”
李学武端起茶杯说道：“我现在都不敢去学校上大课，因为怕跟不上被同学们嘲笑。”
“你看看，那是红星厂的某位领导，却连这么基础的知识都不知道，就这还领导呢？那我也行——”
他故意用第三人的语气讲着自己，逗笑了上官琪。
“我知道您的意思了。”
上官琪目露感激地说道：“我回去后会努力调节自己情绪的，把项目工作做好。”
“要把管理工作做好，”李学武强调道：“一将无能，累死三军，领头羊不仅仅技术领先，更要精神领先。”
他点了点上官琪说道：“你要是丢了精气神，那这个项目也就失去了前进的动力和方向。”
“我记住您的话了，”上官琪认真地说道：“我回去后一定认真检讨自己。”
“想明白就好了，检讨，没那么严重。”
李学武仔细整理了刚刚上官琪讲解的草稿纸，夹在了书里，说道：“谁还没有迷茫的时候呢？”
“领导，我有一个疑问。”
上官琪见李学武如此的随和，也认真地问出了心中的疑问：“您为什么要我们研究四轴微型无人机呢？”
“您应该知道，固定翼喷气式无人机才是主流。”
“什么是主流？谁规定的？”李学武同样认真了表情，道：“从1914年一战中英国研制无人驾驶空中炸弹失败以来，到1917年英国研制世界上第一款无人驾驶飞机以坠机失败告终，谁规定无人机该怎么研究了？”
“美利坚人？”李学武挑了挑眉毛，说道：“那一年斯佩里空中鱼雷有了自动陀螺稳定仪。”
“1935年，蜂后式无人机，无线电遥控全尺寸靶机，这算近代无人
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