们一手，装了一个逼。
他们认可你的思路。
可角速度本身就是测出来的，用带误差的量去补偿误差，最后只会越补越乱。
这一天结束，你只给出了问题拆解框架和补偿方案总纲，没有给出完整解法。
因为问题并不是很好解决。
【第三天】
你昨晚回去思考了很久。
你拿出一阶超前补偿的离散域实现形式，采用后向差分保证数值稳定，甚至还写出了补偿器核心递推公式与等效Z域传递函数。
结果出来的那一刻，实验室先静后乱：中低转速下，测角残差直接从0.35°压到了0.08°，降幅超过75%。
原本卡了半个月的稳态测点一次性全部达标。
你当时就以为你是超级天才。
思考一晚上就成功。
这水平，还有谁？
可不等众人欢呼，30°/s带角加速度的高动态测点曲线跳了出来，残差非但没降，反倒升了，曲线上布满毛刺，噪声比原始数据放大了三倍不止。
“纯差分就是高通滤波，探测器的量化噪声、热噪声全被放大了，工程上根本用不了。”
孙建国、许晖等人脸上带着一丝绝望。
你之前提出的思路十分不错，可为什么会这样？
你一时间沉默，心态有了微妙的变化。
不过还是坚持说道：
“再给我几天时间。”
众人此刻也只能相信你。
但是也做了两手准备。
他们自己也在思考以及准备交接项目到成飞那边。
如果半个月之内无法解决，他们就准备交接。
你当即坐在实验室思考。
这一想，又是一天。
好在，你又想出了三套方案。
其中第一种你觉得把握还挺大。
其余两种还需要花时间思考。
【第4天】
你熬夜通宵整理出了第一套方案。
也就是加滑动平均滤波平滑差分结果。
这个方案众人看完之后决定试一试。
都做到了这个份上，肯定是要试一试的。
科研的本质就是不断的试错。
何况还是有理论依据的。
忙碌了一天，噪声是压下去了，可滤波本身又引入了新的相位滞后，补偿效果直接打回原形。
第一套方案宣布失败。
众人颇为沮丧。
你表示还有两套方案，现在就开始整理第二套方案。
你再一次熬了一个通宵，整理出了第二套方案。
【第五天】
你决定改用二阶中心差分替代后向差分。
众人忙碌了一天，发现精度确实是略有提升，可噪声放大问题依旧，极端工况下甚至出现数据跳变。
众人再一次感到绝望。
怎么就那么难。
你也感到了一丝绝望。
可你上次模拟骨子里培养出了一丝韧性与不肯言弃的精神。
你开始准备第三套方案。
你仗着年轻身体好，决定再一次熬通宵。
【第六天】
你万般无奈之下，尝试小波变换去噪，可是算法复杂度直接翻倍，工作量变大非常多。
最后别说弹载DSP，连实验室工控机跑起来都费劲。
一直到深夜，实验室的黑板上画满了作废的滤波曲线和公式。
至此前前后后四套方案全被判了死刑。
此时此刻，全员陷入了绝望的状态。
绝望的情
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