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你仿佛是被闪电劈中了一般。前几天你学常微分与偏微分的时候。
好像见过一篇前沿的应用讲解。
这里完全可以用分数阶微分方程与延迟微分方程。
用增广状态来处理含有延迟的状态方程，把过去几帧的状态都纳入状态向量，然后通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
灵感像一道闪电劈进脑海。
这时候，你跟他们说你还有一个思路。
可他们此刻并没抱太大的希望。
反而安慰你能够想出四种办法已经很棒了。
你已经远超常人了。
他们发自内心认可了你。
当你把这个思路说出来的时候。
他们反复思考了一下，虽然理论上可行。
但实际上能不能行并不知道。
因为之前四次都是这么失败的。
且现在距离交付的时间比较接近，他们真打算放弃这个项目。
你再三坚持试最后一次。
他们看着你那充满血丝的眼睛，知道你这些天的付出，决定再试一试。
再给你一个机会。
不过他们让你休息一晚。
还有几天，都可以陪你试一试。
校长肖锋、副校长赵昌明、吴霁川以及所长袁野等人愿意花资源与时间培养你。
不过他们并没抱太大的希望。
只是锻炼你的能力而已。
【第七天】
这一天你睡了一整天。
灵感与思路你已经具备，你需要调节好最好的生理状态与心理状态。
【第8-15天】
你整理好了灵感与思路。
之前想的是各种情况下，通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。
你甚至都不需要强行让下标对齐，直接可以把当前帧和上一帧的状态都放在增广状态里，然后用一个小数插值系数来重构。
你在草稿纸上推导得比较顺利。
思路与灵感宛如泉水一般迸发。
你写下了不少关键性的东西：
X_aug(k)=[x(k)]
[x(k-1)]
其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]，x(k-1)同理。
原来的测量方程是y(k)=C·x(k-0.13)，现在用插值近似...。
一直做了一天。
你一脸兴奋。
跟着你的几个研究生杨书言、周辰等人现在已经震惊得说不出话了。
几个核心人员问询赶来。
从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。
他们全部配合你。
凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。
最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。
加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。
你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：
“成了，我们要成了！”
虽然还差最后一步全工况动态验证。
但所有的人都知道，这已经没任何问题了。
接下来几天大家一起配合你工作。
按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。
每一天，你们都在进步。
直到实时仿真演示。
转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器
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